Oddíl kopané byl v Semicích založen v roce 1914 a hrál pod názvem SK Semice. V roce 1931 byl v Semicích založen další fotbalový klub Polaban Semice, jež si zvolil zelenobílé dresy, které zůstaly semickému mužstvu dodnes.
V roce 1936 fotbal v Semicích zanikl, protože hráči postupně odcházeli na vojnu. V červnu 1939 se fotbal začal hrát znovu pod názvem AFK Polaban. Název Polaban během dvou měsíců zanikl a hrálo se pouze pod názvem AFK. Po roce si mužstvo vybojovalo postup do okresního přeboru a v roce 1942 postoupilo do I. B třídy.
V prosinci 1945 se fotbalový oddíl sloučil se Sokolem. Největší úspěch v poválečné době byl spojen se semickým dorostem, jenž v roce 1956 vyhrál okresní přebor a střetl se o přeborníka kraje s SONP Kladno, kterému však podlehl.
Významným mezníkem se stal rok 1967 kdy A mužstvo dospělých postoupilo do tehdejšího krajského přeboru. V sezoně 1972-73 fotbalisté Semic sestoupili, ale již příští rok se opět vrátili zpět do přeboru a po dobu třiceti dalších sezon nezažili hořkost sestupu. Hráli nejvyšší krajskou soutěž a v 90.letech přišly největší úspěchy a cesta do vyšších soutěží.
První pokus o postup do divize přišel v sezoně 1983-84, kdy byly dva oblastní přebory a jejich vítězná mužstva se střetla o postup. Tehdy však byl úspěšnější oddíl Lokomotivy Kladno z druhé skupiny. Druhý pokus o postup do divize přišel o deset let později – opět neúspěšně. Až poslední kolo oblastního přeboru středočeského kraje rozhodlo, že díky lepšímu skore postoupil v sezoně 93-94 AFK Kolín.
Úspěch se dostavil následující sezonu 94/95 a s ním postup do divize. Po dvou letech v divizi přišel úspěch největší – postup do ČFL, kde mužstvo AFK Sokol Semice působilo 6 let, do roku 2003. Toto se dá nazývat i jako malý zázrak neboť v klubu hrálo třetí nejvyšší republikovou soutěž 5-6 odchovanců, což byla asi rarita v celé republice a malá vesnice konkurovala poloprofesionálním klubům s velkým úspěchem. Oddílu však pomohla dřívější úzká spolupráce s Bohemians Praha (nyní Bohemians 1905), odkud v týmu Semic působilo několik výborných hráčů na hostování jako byli např. Martin Jiránek (Birmingham), Radek Šírl (Mladá Boleslav), Zdeněk Šenkeřík (Baník), Benjamin Vomáčka (Slavia), Jan Flachbart (Bohemians Praha- Střížkov) Martin Opic (Karviná), Milan Svoboda (dříve FC Brno) a mnoho dalších. V letech 2004-5 byl hráčem Semic Martin Frýdek, který v klubu v podstatě ukončil svou hráčskou činnost a nyní se věnuje trénování v mládežnických celcích Sparty.
Po sezoně 2002/2003, kdy AFK Sokol Semice sestoupil do divize, přišel další sestup až do krajského přeboru, kde tým působil šest sezon. Bohužel skončil na 13. sestupovém místě. V ročníku 2010-2011 bude tedy působit v I.A třídě středočeského kraje a snažit se tak o návrat do elitní krajské soutěže…
